在人形机器人研究之中，双足步行技术曾经是困扰科学家们的一大难题。从1973年第一台人形机器人WABOT-1诞生，双足步行技术经过“静态步行”、“动态步行”两个阶段的发展，目前日本已经研制出跑步的机器人。跑步与步行的区别在于：步行总是有一只脚与地面接触，而跑步时存在两脚都离开地面的状态。双足机器人要能从步行“升级到”跑步主要需要解决的问题是脚与地面之间的巨大冲击力。与步行相比，跑步时脚落地瞬间的反作用力要大很多，如何“吸收”这么巨大的力不仅需要良好的缓冲材料，而且驱动机构要能够提供很大的力矩；还要有相应的控制技术来保持平衡。 下面我们看看ASIMO和 Toyota 机器人跑步的视频，它们的跑步速度达到了6km/h和7km/h，而ASIMO还能沿曲线跑步。